几周前，杭州宇树科技发布了一款人形机器人，售价3.99万元，差不多等于一台高配笔电的价格。它能抓取、递物、行走，在展台上灵活转身、端水、打招呼，动作几乎看不出机械感。评论区瞬间沸腾：“以后家里是不是都要备一台了？”
2025年8月22日，广东广州，第33届广州博览会机器人表演专区，宇树科技展示的宇树Unitree G1人形机器人与参观观众互动。视觉中国 图
但现实往往更棘手。舞台上的表演，背后是精心设计的路径、稳定的光线、熟悉的场景。普通家庭可不是展会。这里有孩子奔跑、猫绕脚而行，有湿滑的浴室瓷砖、临时堆放的快递箱，还有被踢歪的插线板和说不上标准的门槛。对机器人来说，舞台是可控场景，家庭才是真正的考场。人形机器人要走入寻常百姓家，不光是技术、价格的问题，更是安全、适配，乃至信任。
早在十多年前，日本就试图把人形机器人带入家庭。软银的Pepper曾一度风光：能互动、会对话、能跳舞。但真正的问题不在功能多少，而在是否“合脚”。它太大、太慢，转身时还会撞倒家里的花瓶。最后，它悄无声息地退出了市场。
而今天的景象显然不同。特斯拉的Optimus、波士顿动力的Atlas、Agility Robotics的Digit陆续亮相；国内的优理奇、傅利叶智能、宇树科技、云深处也纷纷推出面向工业和家庭的原型产品。今年6月，优理奇宣布一款售价8.8万元的“钢铁保姆”，还没过完一个月，宇树就把价格拉到4万元以内。这并非纯粹的价格战，而是供应链整合和制造能力的体现：国内在伺服电机、减速器、结构件等环节的成本控制已经逼近极限，部分国内厂商声称整机成本可控制在海外厂商的一半左右。
但价格只能决定“能不能买”，决定“敢不敢用”的，是另外一道更难跨越的门槛。
重量与安全：技术问题背后的身体门槛
大多数全尺寸人形机器人重量在50至70公斤之间，和一个成年男性相仿。它们之所以重，是因为关节驱动、电池、减速器和结构件都不轻。这份重量在工业场景里意味着稳定和力量，但一旦走进家庭，它就成了风险的放大器。毕竟，孩子、宠物和不规则家具不会预警，也不会避让。
美国曾有研究团队做过测试，让一个60公斤的机器人在模拟家居环境中跌倒。它只是侧滑碰到椅腿，却让旁边的人体模型骨折。对于有老人和小孩的家庭来说，这种意外造成的后果不堪设想。
面对这种安全焦虑，国内多家厂商开始尝试“柔性安全系统”。例如，一家深圳公司在发布会上展示了其高精度力矩感应关节，一旦检测到异常阻力，会在毫秒级完成卸力；跌倒时，机器人会主动用肩部接触地面，并在关键部位设置可替换的吸能结构。这套思路的核心其实很简单：真正的安全，从来不是绝不出错，而是即使出错，也能不伤人、不伤己。
续航与能耗：停一下，就多一道门槛
展会上，机器人的续航时间常被写成“可连续运行2小时”或“工作半天”。这在工业场景里可能已经合格，但在家庭中，真正的挑战不是总时长，而是任务的碎片化。早上，它可能要帮人从床上坐起；中午提醒吃药，顺便递一杯水；下午迎接快递；晚上协助老人从沙发上站起来。每一次启动、移动、识别，都会消耗不小的能量。而中间的等待、待命、行走、避障，也从未停止耗电。
如果一个家庭机器人动几下就要去充电，体验感就会迅速下降，也会影响家庭接受度。毕竟，如果机器人充电比扫地还勤，那它就会被视作麻烦而不是帮手。
2025年3月20日，上海，在智元机器人张江数据采集中心内，人形机器人在厨房间执行清理任务。 中新社记者 汤彦俊/视觉中国 图
为此，Agility Robotics在Digit的升级版中引入了“智能任务调度”系统：在空闲时，关节进入低功耗锁定状态。感知模块部分休眠，一旦接到任务再瞬间唤醒。这种设计能显著延长使用时间。国内一些厂商则采用“可换电池+快充底座”的方案：用户像换电动工具电池一样，30秒内完成更换，无需长时间等待充电。还有厂商提出腿轮混合模式：在屋内短距离用双腿行走，长距离（比如从客厅到院子）用内置的轮组滑行，大幅降低腿部驱动的能耗。
这些技术路径听起来各异，但目标一致：让机器人不是为了省电而少动，而是学会如何动得其所，停得其时。
噪音与存在感：静默，是最被忽视的交互门槛
工业场所的噪音往往被忽略，但家是安静的地方。机械关节的齿轮啮合声、电机的高频嗡鸣、风扇的嘶嘶声，在车间里不过是背景音，在客厅则成了扰人的主角。即便是低于60分贝的运转声，长时间存在，也会让人下意识地皱眉。
今年，特斯拉展示了Optimus的升级版，重点之一就是将传统减速器换成了直驱电机，显著降低噪音，同时优化了步态控制算法，让动作不再机械僵硬。国内的傅利叶智能则为人形机器人加了夜间低速巡行模式，通过限速和延迟响应，让机器人在深夜能像猫一样悄无声息地巡行。还有厂商为机器人装上软质鞋底，一举解决噪音与地板磨损两个问题。
对于家庭来说，机器人不仅要有存在感，还必须学会“降低存在感”。它必须学会何时静默，如何隐身。真正成熟的技术，不是让人记住它，而是让人忘了它的存在。
隐私与信任：看不见的数据门槛
一旦人形机器人进入家庭，它就成了带腿的传感器。摄像头、麦克风、雷达、惯性模块……它既能看，也能听，还能测量你在屋里的每一次起身、走动与停顿。工业环境容得下这些传感器，家庭不行。家是边界感最敏锐的地方。
有厂商在家用机器人发布会上就提出“隐私三原则”：所有数据本地处理，不经授权不得上传；摄像头与麦克风配备物理断开开关，且状态可见；所有数据采集记录可查、可控、可删除。
这并不是技术卖点，而是市场准入的底线。机器人能否进门，不在算法，而在是否不偷窥、不打扰。一旦它让人产生“被监视”的错觉，哪怕只有一秒，信任就难以重建了。
家居适配：动态环境的空间门槛
2024年5月24日，福州，以“释放数据要素价值，发展新质生产力”为主题的第七届数字中国建设峰会启幕。图为在峰会现场体验区，会煮饭的机器人吸引参观者。 中新社记者 张斌/视觉中国 图
家居环境的适配问题看似琐碎，却是机器人能否长期存在的关键。门宽不一、门槛高低、家具摆放随意，照明和通风条件也各不相同。这些在新房设计时几乎没人考虑，却足以难倒一台机器人。家庭环境远比工业现场复杂。真正的挑战不是识别一个沙发，而是识别它今天的位置。小孩的玩具随时可能出现在通道中，猫会突然跃上餐桌，扫地机器人可能正好从另一头冲出来。家庭空间每天都在变，它需要的不只是避障能力，更是“读懂混乱”的能力。
宇树科技在其最新演示中，展示了机器人如何在有人走动、家具被移动的条件下，依然完成路径规划与避障。波士顿动力则尝试在Atlas中加入更多的语义理解：不只是避开障碍，更是理解“这是一把椅子”“这是地毯边缘”，从而更合理地调整动作。
甚至有国内地产商在试水“机器人友好户型”：预留足够通道、为充电和人机交互设置专门区域，就像当年地暖和新风系统的预留位。这种趋势一旦普及，机器人进入家庭的前置难题将减少一半。
至于存量住宅，机器人则必须更聪明。它必须依靠高效的同步定位与建图（SLAM）系统，结合对家具、通道、宠物、人类动作的动态识别，从混乱中找到秩序——这比识别物体更难，却比识别物体更重要。
价格与模式：决策背后的经济门槛
价格是大众化的直接门槛。三四十万元的人形机器人，只适合出现在展会或企业展厅；三四万元，才刚刚接近部分家庭的心理临界点。今年以来，已有多家国产厂商将售价拉低到五万元以内，更低甚至不到四万元。这并不只是激进的定价策略，更是整个制造链条的结果。国内厂商在电机、减速器、结构件等核心环节上打通了上下游，整机成本迅速下探；标准件替代定制件，产线批量替代小批装配，一系列看似枯燥的供应链细节，才撑起了这场“让机器人变便宜”的竞赛。
但价格下降只是之一步，如何“进入用户的支付逻辑”，才是真正的门槛。除了直购，越来越多企业开始试水租赁、订阅、甚至RaaS（Robot as a Service）服务模式。一些护理机构已试点租赁机器人用于康复和陪伴，成本低于长期雇佣人工。
这种变化的关键在于：人们不是在为“一台机器人”买单，而是在为“一个预期中可控的结果”下注。只要风险可算、价值可见、退出机制明确，价格再高，也可能变得合理；反之，即便只要三万，若让人感到不确定，那也会成为心理上的绝对高价。
场景落地：真正的门槛，从一件小事开始
家不是表演场，而是试错场。机器人进入家庭，不能以炫技开场。真正打动人的，不是它能跳舞、讲段子，而是它在某个深夜扶起摔倒的老人、在你出门时接过快递、在你转身离开厨房时，默默关上冰箱门。功能简单，但任务真实；需求平凡，但情境复杂。信任，从这些“能不能办好的小事”开始建立。
正如业内常说的，“先有用，再有趣”，几乎所有落地得较早的人形机器人，都选择了这条“从低往高”的路径。特斯拉的Optimus和Agility Robotics的Digit，最早落地的场景不是家庭，而是工厂的物流转运、仓库的物料搬运——动作重复、环境可控、任务刚性。它们必须先在这些不复杂却不可出错的任务里，锻炼稳定性与可靠性，才可能进一步走进客厅、走上楼梯。
对家庭来说，最难的从来不是“是否先进”，而是“是否合脚”。机器人要跨过的最后一道门槛，可能不是算法，也不是电机，而是人类愿不愿意让它，接手一件小事。
如果非要回答“人形机器人何时能步入寻常百姓家”，我不会给出具体年份，而是给出一个条件 *** ：它的重量不超过一个登机箱，跌倒时不会造成伤害；它的声音低于冰箱运转，不打扰深夜入眠；它的续航能撑过一整天的琐事，而不是每干一会儿就瘫倒在充电底座上；它的数据采集可控、可见、不留死角；它的价格，在用户可承受的信任预期之内，更好不高于一部旗舰手机一年的贬值成本。当这些条件真正齐备，市场就不需要被推动，它会自己打开门。
很多人以为，未来是机器人学会适应我们的生活。但也许更可能的，是我们开始悄悄为它们让出空间：家具更简洁，通道更宽敞，交互界面更标准，电源口的位置也多了起来。人和机器的关系，可能会从“主人与工具”，变成“空间伙伴”。
海德格尔曾说，人类居住的目的，不只是生存，而是安居。而这所谓“安”，未必是少了劳累，有时也可能是多了一位安静、可靠、不过界的新同伴。人形机器人进入家庭，不该是一次科技炫技，而应是一次生活质量的升级。至于我们是否准备好让它成为家庭的一员，那才是接下来几年，最值得问自己的问题。
（作者胡逸为数据工作者，著有《未来可期：与人工智能同行》一书）
